सेन्सर फ्यूजनको सार —— प्रत्येक सेन्सरको वजन

यस लेखको बाँकी भागमा, हामी भौतिक स्थानमा ध्यान केन्द्रित गर्नेछौं, तर उही विचार तपाईंले मापन गर्न चाहनुभएको कुनै पनि मात्रामा लागू हुन्छ। तपाईले सोच्न सक्नुहुन्छ कि एउटै प्रकारका बहु ब्याकअप सेन्सरहरू सम्भव छन्, तर यसले प्रायः तिनीहरूको समान कमजोरीहरूलाई दुर्भाग्यपूर्ण तरिकामा जोड्दछ।

यसको विपरीत, हाइब्रिड प्रणाली अधिक शक्तिशाली छ। कुनै पनि सेन्सरले हामीलाई विश्वास गर्न सक्दैन * * *, किनकि प्रत्येक सेन्सरले मात्र समस्या समाधान गर्छ र विभिन्न टुक्राहरू प्रस्तुत गर्दछ, र तिनीहरूलाई संयोजन गरेर मात्र हामी सत्य देख्न सक्छौं।

क्वाड्रोटरमा प्रयोग गरिएका केही विशिष्ट सेन्सरहरू हेरौं, र तिनीहरूका फाइदाहरू र बेफाइदाहरू, साथै सेन्सर फ्यूजनमा तिनीहरूको भूमिकाबारे छलफल गरौं।

ग्लोबल पोजिसनिङ सिस्टम (GPS)

GPS को स्पष्ट सीमाहरू छन्। नमूना त्रुटि दुई मिटर हुन सक्छ, र विचलन उपग्रह संग बहाव हुनेछ।

यदि तपाईं सेन्टिमिटरमा सही स्थिति प्राप्त गर्न ग्लोबल पोजिसनिङ प्रणाली प्रयोग गर्न चाहनुहुन्छ भने, तपाईंले यसलाई उचित स्थितिमा नेल गरेर केही दिनमा मापन गर्न आवश्यक छ। यो स्पष्ट रूपमा हामीले चाहेको होइन। तर वास्तवमा, हावामा उच्च गतिमा हिंड्दा, 100Hz GPS उपकरणले पनि समयलाई सहज बनाउन सक्दैन।

GPS ले तपाईलाई अनुहारको दिशा बताउन सक्दैन, केवल दिशा तपाई हिड्दै हुनुहुन्छ।

थप रूपमा, z रिजोलुसन (उचाइ) अक्षांश र देशान्तरको दशौं भाग हुन सक्छ। त्यसोभए, हामीले जमिनको लागि 20 मिटर छोड्नुपर्छ। यसको मतलब यो हो कि GPS ले मात्र तपाई जमिनबाट कति टाढा हुनुहुन्छ भनेर बताउन सक्दैन, केवल तपाई समुद्र सतहबाट कति टाढा हुनुहुन्छ। तार्किक समाधान भनेको टेकअफ अघि पढ्नु हो, तर त्यसपछि हामीसँग २०-मीटर त्रुटि बार छ। यसबाहेक, उडानमा, GPS सङ्केतहरूमा जमिनको प्रभाव फरक हुन्छ, त्यसैले हामी यी त्रुटिहरू लामो समयसम्म हट्नेछन् भनी अनुमान गर्न सक्दैनौं - यद्यपि तिनीहरू सुरुमा हटाइनेछन्!

जाहिर छ, एक जीपीएस पर्याप्त छैन।

हामी जमिनबाट 20-40 मिटर माथि विश्वसनीय रूपमा उडान गर्न सक्दैनौं, जुन कम्तिमा पाँच तला अग्लो छ, जुन मार्जिनको लागि लामो दूरी हो। वास्तविक जीवनमा, 20 मिटरको ठाडो त्रुटिको साथ संसारको कुनै पनि ठाउँमा आफूलाई पत्ता लगाउन सक्षम हुनु अचम्मको कुरा हो ... तर यसले हामीलाई क्र्यास हुनबाट रोक्न सक्दैन, विभेदकारी GPS ग्राउन्ड स्टेशनहरू, महँगो उच्च-गति रिसिभरहरू र केही राम्रो टोपोलोजी नक्साहरू बिना। ।